Structs
데이터 송수신 시에 사용하는 구조체들을 소개합니다.
Protocol::Header
헤더.
데이터 송수신 시에 사용하는 헤더입니다.
namespace Protocol
{
struct Header
{
u8 dataType; // 데이터의 형식
u8 length; // 데이터의 길이
u8 from; // 데이터를 전송하는 장치의 DeviceType
u8 to; // 데이터를 수신하는 장치의 DeviceType
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
dataType
Protocol::DataType::Type
1 Byte
-
데이터의 타입.
length
uint8_t
1 Byte
0 ~ 255
데이터의 길이.
from
Protocol::DeviceType::Type
1 Byte
-
데이터를 전송하는 장치.
to
Protocol::DeviceType::Type
1 Byte
-
데이터를 수신하는 장치.
Protocol::Ping
Ping
특정 장치가 존재하는지를 확인할 때 사용합니다. 응답은 Ack를 받습니다.
namespace Protocol
{
struct Ping
{
u64 systemTime; // Ping을 전송하는 장치의 시각
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
systemTime
uint64_t
8 Byte
-
시스템 시
Protocol::Ack
응답.
특정한 데이터를 요청하지 않은 경우에 Ack를 응답으로 전송합니다. 수신 받은 데이터의 crc16을 포함하여 돌려보내기 때문에 데이터를 전송한 측에서 정상적으로 데이터를 전송했는지 판별하는데 사용합니다.
namespace Protocol
{
struct Ack
{
u64 systemTime; // 수신 받은 시간
u8 dataType; // 수신 받은 데이터 타입
u16 crc16; // 수신 받은 데이터의 crc16
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
systemTime
uint64_t
8 Byte
-
시스템 시간.
dataType
Protocol::DataType::Type
1 Byte
-
수신 받은 데이터 타입.
crc16
uint16_t
2 Byte
-
수신 받은 헤더와 데이터의 CRC16 값.
Protocol::Error
오류.
드론에 문제가 생긴 경우 Error 구조체를 600ms에 한 번 RF를 통해 송신합니다. errorFlagsForSensor와 errorFlagsForState는 각각의 값에 해당하는 플래그를 조합하여 여러 오류들이 동시에 발생하는 것을 표시합니다. 문제가 완전히 없어진 경우 Error 플래그를 0으로 초기화하여 추가로 5회 전송 후 전송을 중단합니다.
namespace Protocol
{
struct Error
{
u64 systemTime; // 에러 메세지 송신 시각
u32 errorFlagsForSensor; // 센서 오류 플래그
u32 errorFlagsForState; // 상태 오류 플래그
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
systemTime
uint64_t
8 Byte
-
시스템 시간.
errorFlagsForSensor
ErrorFlagsForSensor::Type
4 Byte
-
센서 오류 플래그 조합.
errorFlagsForState
ErrorFlagsForState::Type
4 Byte
-
상태 오류 플래그 조합.
Protocol::Request
데이터 요청.
namespace Protocol
{
struct Request
{
u8 dataType; // 요청할 데이터 타입
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
dataType
Protocol::DataType::Type
1 Byte
-
요청할 데이터 타입.
Protocol::Address
장치 주소(고유번호).
namespace Protocol
{
struct Address
{
u8 address[16];
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
address
uint8_t Array
16 Byte
-
장치 주소.
Protocol::Information
펌웨어 정보.
namespace Protocol
{
struct Information
{
u8 modeUpdate; // 업데이트 모드
u32 modelNumber; // 모델 번호
u32 version; // 현재 펌웨어의 버전
u16 year; // 빌드 년
u8 month; // 빌드 월
u8 day; // 빌드 일
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
modeUpdate
Mode::Update::Type
1 Byte
-
업데이트 모드.
modelNumber
ModelNumber::Type
4 Byte
-
모델 번호.
version
Protocol::Version
4 Byte
-
펌웨어의 버전.
year
uint16_t
2 Byte
-
펌웨어 빌드 년.
month
uint8_t
1 Byte
-
펌웨어 빌드 월.
day
uint8_t
1 Byte
-
펌웨어 빌드 일.
Protocol::Version
펌웨어 버전.
버전 비교 시 v값으로 비교할 수 있도록 struct 내부의 변수 배치 순서를 다른 구조체들과 다르게 역순으로 배열하였습니다.
namespace Protocol
{
union Version
{
struct
{
u16 build; // Build Number
u8 minor; // Minor Number
u8 major; // Major Number
};
u32 v;
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
build
uint16_t
14 bit
0 ~ 65535
빌드 번호.
minor
uint8_t
1 Byte
0 ~ 255
부 번호.
major
uint8_t
1 Byte
0 ~ 255
주 번호.
v
uint32_t
4 Byte
-
build, minor, major를 하나로 묶은 것.
Control::Quad8
드론.
namespace Control
{
struct Quad8
{
s8 roll; // roll
s8 pitch; // pitch
s8 yaw; // yaw
s8 throttle; // throttle
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
음수 값(-)
양수 값(+)
roll
int8_t
1 Byte
-100 ~ 100
좌우.
좌측.
우측.
pitch
int8_t
1 Byte
-100 ~ 100
전후.
후방.
전방.
yaw
int8_t
1 Byte
-100 ~ 100
좌우 회전.
시계 방향.
반시계 방향.
throttle
int8_t
1 Byte
-100 ~ 100
승하강.
하강.
상승.
Control::Quad8AndRequestData
드론 조종 및 데이터 요청.
조종 명령 시 응답 데이터로 Ack 대신 요청한 데이터를 응답으로 보내게 합니다.
namespace Control
{
struct Quad8AndRequestData
{
s8 roll; // roll
s8 pitch; // pitch
s8 yaw; // yaw
s8 throttle; // throttle
u8 dataType; // DataType
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
음수 값(-)
양수 값(+)
roll
int8_t
1 Byte
-100 ~ 100
좌우.
좌측.
우측.
pitch
int8_t
1 Byte
-100 ~ 100
전후.
후방.
전방.
yaw
int8_t
1 Byte
-100 ~ 100
좌우 회전.
시계 방향.
반시계 방향.
throttle
int8_t
1 Byte
-100 ~ 100
승하강.
하강.
상승.
dataType
Protocol::DataType::Type
-
1 Byte
요청할 데이터
-
-
Control::Position16
드론 이동 .
드론에 이동 명령을 내리는 경우 사용합니다.
namespace Control
{
struct Position16
{
s16 positionX; // meter x 10
s16 positionY; // meter x 10
s16 positionZ; // meter x 10
s16 velocity; // m/s x 10
s16 heading; // degree
s16 rotationalVelocity; // deg/s
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
.
설명.
positionX
int16_t
2 Byte
-100 ~ 100(-10.0 ~ 10.0)
meter x 10
앞(+), 뒤(-)
positionY
int16_t
2 Byte
-100 ~ 100(-10.0 ~ 10.0)
meter x 10
좌(+), 우(-)
positionZ
int16_t
2 Byte
-100 ~ 100(-10.0 ~ 10.0)
meter x 10
위(+), 아래(-)
velocity
int16_t
2 Byte
0 ~ 50(0.0 ~ 5.0)
m/s x 10
이동 속도
heading
int16_t
2 Byte
-360 ~ 360
degree
반시계방향(+), 시계방향(-)
rotationalVelocity
int16_t
2 Byte
10 ~ 180
degree/s
좌우 회전 속도
Control::Position
드론 이동 명령.
드론에 이동 명령을 내리는 경우 사용합니.
namespace Control
{
struct Position
{
float positionX; // meter
float positionY; // meter
float positionZ; // meter
float velocity; // m/s
s16 heading; // degree
s16 rotationalVelocity; // deg/s
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
.
설명.
positionX
float
4 Byte
-10.0 ~ 10.0
meter
앞(+), 뒤(-)
positionY
float
4 Byte
-10.0 ~ 10.0
meter
좌(+), 우(-)
positionZ
float
4 Byte
-10.0 ~ 10.0
meter
위(+), 아래(-)
velocity
float
4 Byte
0.0 ~ 5.0
m/s
앞뒤 이동 속도
heading
float
2 Byte
-360 ~ 360
degree
반시계방향(+), 시계방향(-)
rotationalVelocity
float
2 Byte
10 ~ 180
degree/s
좌우 회전 속도
Protocol::Command::Command
설정 변경.
namespace Protocol
{
namespace Command
{
struct Command
{
u8 commandType; // 명령 타입
u8 option; // 명령에 대한 옵션
};
}
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
commandType
Protocol::CommandType::Type
1 Byte
-
명령 타입
option
Mode::Control::Flight::Type
1 Byte
-
좌(+), 우(-)
System::FlightEvent::Type
-
Headless::Type
-
System::Trim::Type
-
Mode::Controller::Type
-
uint8_t
Protocol::Command::LightEvent
설정 변경 + LED 이벤트.
namespace Protocol
{
namespace Command
{
struct LightEvent
{
Protocol::Command::Command command;
Protocol::Light::Event event;
};
}
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
command
Protocol::Command::Command
2 Byte
-
명령.
event
Protocol::Light::Event
4 Byte
-
LED 이벤트.
Protocol::Command::LightEventColor
설정 변경 + LED 이벤트(RGB)
namespace Protocol
{
namespace Command
{
struct LightEventColor
{
Protocol::Command::Command command;
Protocol::Light::Event event;
Light::Color color;
};
}
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
command
Protocol::Command::Command
2 Byte
-
명령.
event
Protocol::Light::Event
4 Byte
-
LED 이벤트.
color
Light::Color
3 Byte
-
LED RGB 색상.
Protocol::Command::LightEventColors
설정 변경 + LED 이벤트(Palette)
namespace Protocol
{
namespace Command
{
struct LightEventColors
{
Protocol::Command::Command command;
Protocol::Light::Event event;
u8 colors;
};
}
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
command
Protocol::Command::Command
2 Byte
-
명령.
event
Protocol::Light::Event
4 Byte
-
LED 이벤트.
color
Light::Color::Type
1 Byte
-
LED 팔레트 .
Protocol::Pairing
페어링.
장치의 페어링 정보를 확인하거나 변경할 때 사용합니다. address0, address1, address2를 모두 0으로 설정한 경우 RF 데이터 송신을 실행하지 않으며, 데이터 수신 시에도 해당 데이터를 무시합니다. channelArray에는 모두 4개의 채널이 들어가며, 주파수 호핑(FHSS) 동작 시 지정한 모든 채널을 사용하고, 주파수 고정 동작 시 배열의 첫 번째에 있는 채널을 사용합니다.
namespace Protocol
{
struct Pairing
{
u16 address0;
u16 address1;
u16 address2;
u8 scramble;
u8 channelArray[4];
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
address0
uint16_t
2 Byte
0x0000 ~ 0xFFFF
주소0
address1
uint16_t
2 Byte
0x0000 ~ 0xFFFF
주소1
address2
uint16_t
2 Byte
0x0000 ~ 0xFFFF
주소2
scramble
uint8_t
1 Byte
0x00 ~ 0x7F(0~127)
스크램블.
channelArray
uint8_t
4 Byte
0~81
채널.
Protocol::Rssi
RSSI
Received signal strength indication http://www.metageek.com/training/resources/understanding-rssi.html 현재 무선으로 연결된 장치의 신호 세기를 반환합니다.
namespace Protocol
{
struct Rssi
{
s8 Rssi;
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
rssi
int8_t
1 Byte
-100 ~ 0
신호 세기.
Protocol::RawMotion
Motion 센서 RAW 데이터.
namespace Protocol
{
struct RawMotion
{
s16 accX;
s16 accY;
s16 accZ;
s16 gyroRoll;
s16 gyroPitch;
s16 gyroYaw;
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
accelX
Int16
2 Byte
-32,768 ~ 32,767
가속도 X
accelY
Int16
2 Byte
-32,768 ~ 32,767
가속도 Y
accelZ
Int16
2 Byte
-32,768 ~ 32,767
가속도 Z
gyroRoll
Int16
2 Byte
-32,768 ~ 32,767
자이로 Roll
gyroPitch
Int16
2 Byte
-32,768 ~ 32,767
자이로 Pitch
gyroYaw
Int16
2 Byte
-32,768 ~ 32,767
자이로 Yaw
Protocol::RawFlow
Flow 센서 RAW 데이터.
namespace Protocol
{
struct RawFlow
{
f32 x;
f32 y;
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
x
float
4 Byte
-
X축.
y
float
4 Byte
-
Y축.
Protocol::State
드론의 현재 상태.
namespace Protocol
{
struct State
{
u8 modeSystem; // 시스템 모드
u8 modeFlight; // 비행 모드
u8 modeControlFlight; // 비행 제어 모드
u8 modeMovement; // 이동 상태
u8 headless; // 헤드리스 모드
u8 controlSpeed; // 제어 속도
u8 sensorOrientation; // 센서 방향
u8 battery; // 배터리량(0 ~ 100%)
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
modeSystem
Mode::System::Type
1 Byte
-
System 동작 모드.
modeFlight
Mode::Flight::Type
1 Byte
-
비행 제어기 동작 모드.
modeControlFlight
Mode::Control::Flight::Type
1 Byte
-
비행 제어 모드.
modeMovement
Mode::Movement::Type
1 Byte
-
이동 상태.
headless
Headless::Type
1 Byte
-
Headless 설정 상태.
controlSpeed
uint8_t
1 Byte
-
제어 속도(1,2,3)
sensorOrientation
SensorOrientation:Type
1 Byte
-
센서 방향
battery
uint8_t
1 Byte
0 ~ 100
드론 배터리 잔량.
Protocol::StateController
조종의 현재 상태.
namespace Protocol
{
struct StateController
{
u8 modeSystem; // 시스템 동작 모드
u8 modeController; // 조종기 동작 모드
u8 modeConnection; // 연결 모드
u8 deviceType; // 현재 장치의 타입
s8 rssi; // RSSI
u32 systemTime; // 시스템 시간(ms)
u32 timeConnected; // 연결된 이후부터의 시간(ms)
u32 timeLostConnection; // 연결이 끊어지고 나서의 시간(ms)
u8 countCycleTransferRF; // 1초당 전송 횟수 RF
u8 countCycleReceiveRF; // 1초당 수신 횟수 RF
u8 countCycleTransferExternal; // 1초당 전송 횟수 External
u8 countCycleReceiveExternal; // 1초당 수신 횟수 External
u8 countCycleTransferUSB; // 1초당 전송 횟수 USB
u8 countCycleReceiveUSB; // 1초당 수신 횟수 USB
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
modeSystem
Mode::System::Type
1 Byte
-
System 동작 모드.
modeController
Mode::Controller::Type
1 Byte
-
조종기 동작 모드.
modeConnection
Mode::Connection::Type
1 Byte
-
연결 모드.
deviceType
Protocol::DeviceType::Type
1 Byte
-
장치 타입.
rssi
int8_t
1 Byte
-
RSSI
systemTime
uint32_t
4 Byte
-
시스템 시간(ms)
timeConnected
uint32_t
4 Byte
-
연결된 이후부터의 시간(ms)
timeLostConnection
uint32_t
4 Byte
0 ~ 100
연결이 끊어지고 나서의 시간(ms)
countCycleTransferRF
uint8_t
1 Byte
0 ~ 255
1초당 전송 횟수 RF
countCycleReceiveRF
uint8_t
1 Byte
0 ~ 255
1초당 수신 횟수 RF
countCycleTransferExternal
uint8_t
1 Byte
0 ~ 255
1초당 전송 횟수 External
countCycleReceiveExternal
uint8_t
1 Byte
0 ~ 255
1초당 수신 횟수 External
countCycleTransferUSB
uint8_t
1 Byte
0 ~ 255
1초당 전송 횟수 USB
countCycleReceiveUSB
uint8_t
1 Byte
0 ~ 255
1초당 수신 횟수 USB
Protocol::StateLink
LINK 모듈의 현재 상태.
namespace Protocol
{
struct StateLink
{
u8 modeSystem; // 시스템 동작 모드
u8 modeConnection; // 연결 모드
u8 deviceType; // 현재 장치의 타입
s8 rssi; // RSSI
u32 systemTime; // 시스템 시간(ms)
u32 timeConnected; // 연결된 이후부터의 시간(ms)
u32 timeLostConnection; // 연결이 끊어지고 나서의 시간(ms)
u8 countCycleTransferRF; // 1초당 전송 횟수 RF
u8 countCycleReceiveRF; // 1초당 수신 횟수 RF
u8 countCycleTransferExternal; // 1초당 전송 횟수 External
u8 countCycleReceiveExternal; // 1초당 수신 횟수 External
u8 countCycleTransferUSB; // 1초당 전송 횟수 USB
u8 countCycleReceiveUSB; // 1초당 수신 횟수 USB
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
modeSystem
Mode::System::Type
1 Byte
-
System 동작 모드.
modeConnection
Mode::Connection::Type
1 Byte
-
연결 모.
deviceType
Protocol::DeviceType::Type
1 Byte
-
장치 타입.
rssi
int8_t
1 Byte
-
RSSI
systemTime
uint32_t
4 Byte
-
시스템 시간(ms)
timeConnected
uint32_t
4 Byte
-
연결된 이후부터의 시간(ms)
timeLostConnection
uint32_t
4 Byte
0 ~ 100
연결이 끊어지고 나서의 시간(ms)
countCycleTransferRF
uint8_t
1 Byte
0 ~ 255
1초당 전송 횟수 RF
countCycleReceiveRF
uint8_t
1 Byte
0 ~ 255
1초당 수신 횟수 RF
countCycleTransferExternal
uint8_t
1 Byte
0 ~ 255
1초당 전송 횟수 External
countCycleReceiveExternal
uint8_t
1 Byte
0 ~ 255
1초당 수신 횟수 External
countCycleTransferUSB
uint8_t
1 Byte
0 ~ 255
1초당 전송 횟수 USB
countCycleReceiveUSB
uint8_t
1 Byte
0 ~ 255
1초당 수신 횟수 USB
Protocol::Attitude
자세.
namespace Protocol
{
struct Attitude
{
s16 roll; // Roll
s16 pitch; // Pitch
s16 yaw; // Yaw
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
roll
int16_t
2 Byte
-32,768 ~ 32,767
Roll
pitch
int16_t
2 Byte
-32,768 ~ 32,767
Pitch
yaw
int16_t
2 Byte
-32,768 ~ 32,767
Yaw
드론의 자세를 확인할 때 값의 범위는 다음과 같습니다.
변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
roll
int16_t
2 Byte
-90 ~ 90
좌우 기울기 각도
pitch
int16_t
2 Byte
-90 ~ 90
전후 기울기 각도
yaw
int16_t
2 Byte
-180 ~ 180
좌우 회전 시 각
Protocol::Position
위치.
namespace Protocol
{
struct Position
{
float x; // meter
float y; // meter
float z; // meter
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
단위.
설명.
x
float
4 Byte
-100.0 ~ 100.0
meter
앞(+),뒤(-)
y
float
4 Byte
-100.0 ~ 100.0
meter
좌(+),우(-)
z
float
4 Byte
-100.0 ~ 100.0
meter
위(+),아래(-)
Protocol::Altitude
고.
namespace Protocol
{
struct Altitude
{
f32 temperature;
f32 pressure;
f32 altitude;
f32 rangeHeight;
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
temperature
float
4 Byte
-
온도.
pressure
float
4 Byte
-
압력.
altitude
float
4 Byte
-
고도.
rangeHeight
float
4 Byte
-
거리 센서의
Protocol::Motion
Motion 센서 데이터와 드론의 자세.
namespace Protocol
{
struct Motion
{
s16 accX;
s16 accY;
s16 accZ;
s16 gyroRoll;
s16 gyroPitch;
s16 gyroYaw;
s16 angleRoll;
s16 anglePitch;
s16 angleYaw;
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
단위.
설명.
accelX
int16_t
2 Byte
-1,568 ~ 1,568
(-156.8 ~ 156.8)
m/s2 x 10
가속도 X
accelY
int16_t
2 Byte
-1,568 ~ 1,568
(-156.8 ~ 156.8)
m/s2 x 10
가속도 Y
accelZ
int16_t
2 Byte
-1,568 ~ 1,568
(-156.8 ~ 156.8)
m/s2 x 10
가속도 Z
gyroRoll
int16_t
2 Byte
-2,000 ~ 2,000
degree/s
자이로 Roll
gyroPitch
int16_t
2 Byte
-2,000 ~ 2,000
degree/s
자이로 Pitch
gyroYaw
int16_t
2 Byte
-2,000 ~ 2,000
degree/s
자이로 Yaw
angleRoll
int16_t
2 Byte
-180 ~ 180
degree
자세 Roll
angelPitch
int16_t
2 Byte
-180 ~ 180
degree
자세 Pitch
angleYaw
int16_t
2 Byte
-180 ~ 180
degree
자세 Yaw
Protocol::Range
Range 센서 데이터 출력.
namespace Protocol
{
struct Range
{
s16 left;
s16 front;
s16 right;
s16 rear;
s16 top;
s16 bottom;
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
단위.
설명.
left
int16_t
2 Byte
0 ~ 2,000
mm
왼쪽을 바라보는 거리 센서의 출력 값.
front
int16_t
2 Byte
0 ~ 2,000
mm
정면을 바라보는 거리 센서의 출력 값.
right
int16_t
2 Byte
0 ~ 2,000
mm
오른쪽을 바라보는 거리 센서의 출력 값.
rear
int16_t
2 Byte
0 ~ 2,000
mm
뒤를 바라보는 거리 센서의 출력 값.
top
int16_t
2 Byte
0 ~ 2,000
mm
위쪽을 바라보는 거리 센서의 출력 값.
bottom
int16_t
2 Byte
0 ~ 2,000
mm
쪽을 바라보는 거리 센서의 출력 값.
Protocol::Count
카운트.
비행 시간 및 관련 카운트 값을 읽을 때 사용합니다.
namespace Protocol
{
struct Count
{
u32 timeSystem; // 시스템 동작 시간
u32 timeFlight; // 비행 시간
u16 countTakeOff; // 이륙 횟수
u16 countLanding; // 착륙 횟수
u16 countAccident; // 충돌 횟수
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
timeSystem
uint32_t
4 Byte
-
시스템 동작 시간(sec)
timeFlight
uint32_t
4 Byte
-
비행 시간(sec)
countTakeOff
uint16_t
2 Byte
0 ~ 65,535
이륙 횟수
countLanding
uint16_t
2 Byte
0 ~ 65,535
착륙 횟수
countAccident
uint16_t
2 Byte
0 ~ 65,535
충돌
Protocol::Bias
바이어스.
namespace Protocol
{
struct Bias
{
s16 accelX; // X
s16 accelY; // Y
s16 accelZ; // Z
s16 gyroRoll; // Roll
s16 gyroPitch; // Pitch
s16 gyroYaw; // Yaw
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
accelX
int16_t
2 Byte
-32,768 ~ 32,767
Accel X
accelY
int16_t
2 Byte
-32,768 ~ 32,767
Accel Y
accelZ
int16_t
2 Byte
-32,768 ~ 32,767
Accel Z
gyroRoll
int16_t
2 Byte
-32,768 ~ 32,767
Gyro Roll
gyroPitch
int16_t
2 Byte
-32,768 ~ 32,767
Gyro Pitch
gyroYaw
int16_t
2 Byte
-32,768 ~ 32,767
Gyro Yaw
Protocol::Trim
Trim
namespace Protocol
{
struct Trim
{
s16 roll; // Roll
s16 pitch; // Pitch
s16 yaw; // Yaw
s16 throttle; // Throttle
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
roll
int16_t
2 Byte
-200 ~ 200
Roll
pitch
int16_t
2 Byte
-200 ~ 200
Pitch
yaw
int16_t
2 Byte
-200 ~ 200
Yaw
throttle
int16_t
2 Byte
-200 ~ 200
Throttle
Protocol::Weight
무게.
namespace Protocol
{
struct Weight
{
f32 weight; // Weight
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
weight
float
4 Byte
100 ~ 150
무게.
Protocol::LostConnection
연결이 끊어졌을 때 드론 동작을 처리할 시간 설정.
단위는 ms, 값을 0으로 설정할 경우 해당 항목은 무시. 마지막으로 드론 조종 명령을 전송한 장치와의 연결이 끊어지면, 지정한 시간 후 조종 중립, 착륙, 강제 정지를 실행합니다. 기본으로 연결된 장치는 Rf이며, 설정값은 플래시 메모리에 저장되지 않으므로 매번 드론을 새로 시작할 때마다 설정해야 합니.
namespace Protocol
{
struct LostConnection
{
u16 timeNeutral; // 조종 중립
u16 timeLanding; // 착륙
u32 timeStop; // 정지
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
timeNeutral
uint16_t
2 Byte
0 ~ 65,535
연결이 끊어졌을 때 조종 중립으로 변경할 시.
timeLanding
uint16_t
2 Byte
0 ~ 65,535
연결이 끊어졌을 때 드론을 착륙할 시간.
timeStop
uint32_t
4 Byte
0 ~ 4,294,967,295
연결이 끊어졌을 때 드론을 정할 시간.
Protocol::Motor
모.
모터 4개를 동시에 작동시키거나, 현재 모터에 입력된 값을 확인할 때 사용합니다. 아래의 구조체를 배열로 사용합니다.
namespace Protocol
{
struct Motor
{
u8 rotation;
s16 value;
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
rotation
Rotation::Type
1 Byte
-
회전 방향.
value
uint16_t
2 Byte
0 ~ 4,095
회전 속도.
Protocol::MotorSingle
한 개의 모터 제어.
하나의 모터를 동작시키거나, 현재 모터에 입력된 값을 확인할 때 사용합니다. 아래의 구조체를 배열로 사용합니다.
namespace Protocol
{
struct Motor
{
u8 rotation;
s16 value;
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
rotation
Rotation::Type
1 Byte
-
회전 방향.
value
uint16_t
2 Byte
0 ~ 4,095
회전 속도.
Protocol::BuzzerMelody
한 개의 모터 제어.
namespace Protocol
{
struct BuzzerMelody
{
u8 melody; // 멜로디 타입
u8 repeat; // 반복횟수
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
melody
Buzzer::Melody::Type
1 Byte
-
멜로디.
repeat
uint8_t
1 Byte
0 ~ 255
반복 속도.
Protocol::Buzzer
버저.
namespace Protocol
{
struct Buzzer
{
u8 mode; // 버저 작동 모드
u16 value; // Scale 또는 hz
u16 time; // 연주 시간(ms)
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
mode
Buzzer::Mode::Type
1 Byte
-
버저 동작 모드.
value
Buzzer::Scale::Type
2 Byte
-
Scale.
uint16_t
2 Byte
0 ~ 8,000
Hz.
time
uint16_t
2 Byte
0 ~ 65,535
소리를 지속할 시간(ms)
Protocol::Vibrator
.
namespace Protocol
{
struct Vibrator
{
u8 mode; // 모드(0은 set, 1은 reserve)
u16 on; // 진동을 켠 시간(ms)
u16 off; // 진동을 끈 시간(ms)
u16 total; // 전체 진행 시간(ms)
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
mode
Vibrator::Mode::Type
1 Byte
-
진동 동작 모드.
on
uint16_t
2 Byte
0 ~ 65,535
진동을 켠 시간 (ms)
off
uint16_t
2 Byte
0 ~ 65,535
진동을 시간 (ms
total
uint16_t
2 Byte
0 ~ 65,535
전체 시간(ms)
Protocol::Button
버튼.
namespace Protocol
{
struct Button
{
u16 button;
u8 event;
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
button
uint16_t
2 Byte
-
버튼 입력.
event
Button::Event::Type
1 Byte
-
버튼 이벤트.
Protocol::JoystickBlock
조종기 조이스틱 한 축의 입력 값 .
namespace Protocol
{
struct JoystickBlock
{
s8 x;
s8 y;
u8 direction;
u8 event;
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
x
int8_t
1 Byte
-100 ~ 100
조이스틱 가로축.
y
int8_t
1 Byte
-100 ~ 100
조이스틱 세로축.
direction
Joystick::Direction::Type
1 Byte
-
조이스틱 향.
event
Joystick::Event::Type
1 Byte
-
이벤트.
Protocol::Joystick
조종기 조이스틱 한 축의 입력 .
namespace Protocol
{
struct Joystick
{
Protocol::JoystickBlock left;
Protocol::JoystickBlock right;
};
}변수 이름.
형식.
크기.
범위.
설명.
left
Protocol::JoystickBlock
4 Byte
-
왼쪽 조이스틱.
right
Protocol::JoystickBlock
4 Byte
-
오른쪽 조이스틱.
Protocol::InformationAssembledForController
자주 갱신되는 데이터 모음(조종기)
조종기에 표시되는 데이터의 갱신 속도를 높일 목적으로 여러 데이터를 하나로 합친 구조체.
namespace Protocol
{
struct InformationAssembledForController
{
s16 angleRoll; // 자세 Roll
s16 anglePitch; // 자세 Pitch
s16 angleYaw; // 자세 Yaw
u16 rpm; // RPM
s16 positionX; // meter x 10
s16 positionY; // meter x 10
s16 positionZ; // meter x 10
s8 speedX; // meter x 10
s8 speedY; // meter x 10
u8 rangeHeight; // meter x 100
s8 rssi; // RSSI
};
}Protocol::InformationAssembledForEntry
자주 갱신되는 데이터 모음(엔트리).
namespace Protocol
{
struct InformationAssembledForEntry
{
s16 angleRoll;
s16 anglePitch;
s16 angleYaw;
s16 positionX;
s16 positionY;
s16 positionZ;
s16 rangeHeight;
float altitude;
};
}Protocol::InformationAssembledForByblocks
자주 갱신되는 데이터 모음().
namespace Protocol
{
struct InformationAssembledForByBlocks
{
s8 battery; // 배터리 잔량
s16 angleRoll; // 자세 Roll
s16 anglePitch; // 자세 Pitch
s16 angleYaw; // 자세 Yaw
s16 positionX; // meter x 10
s16 positionY; // meter x 10
s16 positionZ; // meter x 10
s16 rangeLeft; // meter x 1000
s16 rangeFront; // meter x 1000
s16 rangeRight; // meter x 1000
s16 rangeBottom; // meter x 1000
};Last updated