Definitions

CoDrone DIY 에서 사용하고 있는 기본 정의들을 소개합니다.

Protocol::CommandType::Type

명령 타입.

namespace Protocol
{
    namespace CommandType
    {
        enum Type
        {
            None                = 0x00,     // 이벤트 없음

            Stop                = 0x01,     // 정지

            ModeControlFlight   = 0x02,     // 비행 제어 모드 설정
            Headless            = 0x03,     // 헤드리스 모드 설정
            ControlSpeed        = 0x04,     // 제어 속도 설정

            ClearBias           = 0x05,     // 자이로/엑셀 바이어스 리셋(트림도 같이 초기화 됨)
            ClearTrim           = 0x06,     // 트림 초기화

            FlightEvent         = 0x07,     // 비행 이벤트 실행

            SetDefault          = 0x08,     // 기본 설정으로 초기화
            Backlight           = 0x09,     // 조종기 백라이트 설정
            ModeController      = 0x0A,     // 조종기 동작 모드
            Link                = 0x0B,     // 링크 모듈 동작 제어(0:Client Mode, 1:Server Mode, 2:Pairing Start)

            EndOfType
        };
    }
}

ModelNumber::Type

모델 번호.

코드론Ⅱ(Drone4)부터 DeviceType을 공통으로 사용하기로 하면서, 펌웨어 업데이트 시 DeviceType 이외에 장치를 구분할 번호가 필요하게 되어 추가함.

namespace ModelNumber
{
    enum Type
    {
        //                          AAAABBCC, AAAA(Project Number), BB(Device Type), CC(Revision)
        Drone_3_Drone_P1        = 0x00031001,   // Drone_3_Drone_P1 (Lightrone / GD65 / HW2181 / 3.7v / barometer / RGB LED / Shaking binding)
        Drone_3_Drone_P2        = 0x00031002,   // Drone_3_Drone_P2 (Soccer Drone / HW2181 / 7.4v / barometer / RGB LED / Shaking binding)
        Drone_3_Drone_P3        = 0x00031003,   // Drone_3_Drone_P3 (GD240 / HW2181 / power button / u30 flow / 3.7v / geared motor / barometer)
        Drone_3_Drone_P4        = 0x00031004,   // Drone_3_Drone_P4 (GD50N / HW2181 / power button / 3.7v / barometer)
        Drone_3_Drone_P5        = 0x00031005,   // Drone_3_Drone_P5 (GD30 / HW2181 / 3.7v / nomal binding)
        Drone_3_Drone_P6        = 0x00031006,   // Drone_3_Drone_P6 (Soccer Drone 2 / HW2181 / 7.4v / barometer / RGB LED / Shaking binding)
        Drone_3_Drone_P7        = 0x00031007,   // Drone_3_Drone_P7 (SKYKICKV2 / SPI / HW2181 / 7.4v / barometer / RGB LED / Shaking binding)
        Drone_3_Drone_P8        = 0x00031008,   // Drone_3_Drone_P7 (GD65 / SPI / HW2181 / 3.7v / barometer / RGB LED / Shaking binding)

        Drone_3_Controller_P1   = 0x00032001,   // Drone_3_Controller_P1 / small size
        Drone_3_Controller_P2   = 0x00032002,   // Drone_3_Controller_P2 / large size
        Drone_3_Controller_P3   = 0x00032003,   // Drone_3_Controller_P3 / small size + USB

        Drone_3_Link_P0         = 0x00033000,   // Drone_3_Link_P0

        Drone_4_Drone_P5        = 0x00041005,   // Drone_4_Drone_P5

        Drone_4_Controller_P2   = 0x00042002,   // Drone_4_Controller_P2

        Drone_4_Link_P0         = 0x00043000,   // Drone_4_Link_P0

        Drone_4_Tester_P4       = 0x0004A004,   // Drone_4_Tester_P4
        Drone_4_Monitor_P4      = 0x0004A104,   // Drone_4_Monitor_P4

        Drone_7_Drone_P2        = 0x00071002,   // Drone_7_Drone_P2
        Drone_7_BleClient_P0    = 0x00073200,   // Drone_7_BleClient_P0
        Drone_7_BleServer_P2    = 0x00073302,   // Drone_7_BleServer_P2

        Drone_7_Tester_P5       = 0x0007A005,   // Drone_7_Tester_P5
        Drone_7_Monitor_P5      = 0x0007A105,   // Drone_7_Monitor_P5

        Drone_8_Drone_P1        = 0x00081001,   // Drone_8_Drone_P1

        Drone_8_Tester_P4       = 0x0008A004,   // Drone_8_Tester_P4
    };
}

Protocol::DeviceType::Type

장치 타입.

namespace Protocol
{
    namespace DeviceType
    {
        enum Type
        {
            None        = 0x00,

            Drone       = 0x10,     // 드론(Server)

            Controller  = 0x20,     // 조종기(Client)

            LinkClient  = 0x30,     // 링크 모듈(Client)
            LinkServer  = 0x31,     // 링크 모듈(Server)
            BleClient   = 0x32,     // BLE 클라이언트
            BleServer   = 0x33,     // BLE 서버

            Range       = 0x40,     // 거리 센서 모듈

            Base        = 0x70,     // 베이스

            ByScratch   = 0x80,     // 바이스크래치
            Scratch     = 0x81,     // 스크래치
            Entry       = 0x82,     // 네이버 엔트리

            Tester      = 0xA0,     // 테스터
            Monitor     = 0xA1,     // 모니터
            Updater     = 0xA2,     // 펌웨어 업데이트 도구
            Encrypter   = 0xA3,     // 암호화 도구

            EndOfType,

            Whispering      = 0xFE, // 바로 인접한 장치까지만 전달(받은 장치는 자기 자신에게 보낸 것처럼 처리하고 타 장치에 전달하지 않음)
            Broadcasting    = 0xFF  // 연결된 모든 장치에 전달
        };
    }
}

ErrorFlagsForSensor::Type

센서 오류 flag.

namespace ErrorFlagsForSensor
{
    enum Type
    {
        None                                = 0x00000000,

        Motion_NoAnswer                     = 0x00000001,   // Motion 응답 없음
        Motion_WrongValue                   = 0x00000002,   // Motion 잘못된 값
        Motion_NotCalibrated                = 0x00000004,   // Gyro Bias 보정이 완료되지 않음
        Motion_Calibrating                  = 0x00000008,   // Gyro Bias 보정 중

        Pressure_NoAnswer                   = 0x00000010,   // 압력 센서 응답 없음
        Pressure_WrongValue                 = 0x00000020,   // 압력 센서 잘못된 값

        RangeGround_NoAnswer                = 0x00000100,   // 바닥 거리 센서 응답 없음
        RangeGround_WrongValue              = 0x00000200,   // 바닥 거리 센서 잘못된 값

        Flow_NoAnswer                       = 0x00001000,   // Flow 응답 없음
        Flow_WrongValue                     = 0x00002000,   // Flow 잘못된 값
        Flow_CannotRecognizeGroundImage     = 0x00004000,   // 바닥 이미지를 인식할 수 없음
    };
}

ErrorFlagsForState::Type

상태' 오류 flag.

namespace ErrorFlagsForState
{
    enum Type
    {
        None                                    = 0x00000000,

        NotRegistered                           = 0x00000001,   // 장치 등록이 안됨
        FlashReadLock_UnLocked                  = 0x00000002,   // 플래시 메모리 읽기 Lock이 안 걸림
        BootloaderWriteLock_UnLocked            = 0x00000004,   // 부트로더 영역 쓰기 Lock이 안 걸림

        TakeoffFailure_CheckPropellerAndMotor   = 0x00000010,   // 이륙 실패
        CheckPropellerVibration                 = 0x00000020,   // 프로펠러 진동발생
        Attitude_NotStable                      = 0x00000040,   // 자세가 많이 기울어져 있거나 뒤집어져 있을때

        CanNotFlip_LowBattery                   = 0x00000100,   // 배터리가 30이하
        CanNotFlip_TooHeavy                     = 0x00000200,   // 기체가 무거움
    };
}

Mode::Control::Flight::Type

비행 제어 모드.

namespace Mode
{
    namespace Control
    {
        namespace Flight
        {
            enum Type
            {
                None        = 0x00,

                Attitude    = 0x10,     // 자세 - X,Y는 각도(deg)로 입력받음, Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음
                Position    = 0x11,     // 위치 - X,Y,Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음
                Manual      = 0x12,     // 고도를 수동으로 조종함
                Rate        = 0x13,     // Rate - X,Y는 각속도(deg/s)로 입력받음, Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음
                Function    = 0x14,     // 기능 - X,Y,Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음

                EndOfType
            };
        }
    }
}

Mode::System::Type

시스템 동작 상태.

namespace Mode
{
    namespace System
    {
        enum Type
        {
            None        = 0x00,

            Boot        = 0x10,     // 부팅
            Start,                  // 시작 코드 실행
            Running,                // 메인 코드 동작
            ReadyToReset,           // 리셋 대기(1초 뒤 리셋)

            Error       = 0xA0,     // 오류

            EndOfType
        };
    }
    
}

Mode::Drone::Type

드론 모드.

namespace Mode
{
    namespace Drone
    {
        enum Type
        {
            None,                   // 없음
            
            Flight      = 0x10,     // 비행
            Card,                   // 카드 코딩
            Motion,                 // 모션 코딩
            Piano,                  // 피아노 모드
            
            Link        = 0x80,     // 중계
            Calibration,            // 컬러 캘리브레이션 모드
            
            Error       = 0xA0,     // 오류(문제로 인해 정상적인 동작을 할 수 없는 경우)
            
            EndOfType
        };
    }
    
}

Mode::Controller::Type

조종 모드.

namespace Mode
{
    namespace Controller
    {
        enum Type
        {
            None,                   // 없음
            
            Control     = 0x10,     // 조종
            Setup,                  // 설정
            
            Link        = 0x80,     // 링크
            
            Error       = 0xA0,     // 오류
            
            EndOfType
        };
    }
    
}

Mode::Connection::Type

조종 모드.

namespace Mode
{
    namespace Connection
    {
        enum Type
        {
            None,
            
            PairingStart,					// 페어링 시작(주소 초기화 후 대기 // 한쪽에서는 새로운 주소를 생성하여 전송)
            PairingExchange,				// 페어링 데이터 교환
            PairingComplete,				// 드론 페어링 완료
            
            Ready,							// 장치와 연결하지 않은 상태(장치와 연결 전 또는 연결 해제 완료 후 이 상태로 전환됨)
            
            ConnectingStart,				// 장치 연결 시작
            Connecting,						// 장치 연결 확인
            Connected,						// 장치 연결 완료
            
            LostConnection,					// 연결을 잃음(Server-Client간 통신이 되지 않는 상태)
            
            Disconnected,					// 장치 연결 해제 완료
            
            EndOfPairing
        };
    }
    
}

Mode::Flight::Type

비행 제어기 동작 상태.

namespace Mode
{
    namespace Flight
    {
        enum Type
        {
            None        = 0x00,     // 없음
            
            Ready       = 0x10,     // 준비
            
            Start,                  // 이륙 준비
            Takeoff,                // 이륙 (Flight로 자동전환)
            Flight,                 // 비행
            Landing,                // 착륙
            Flip,                   // 회전
            Reverse,                // 뒤집기
            
            Stop        = 0x20,     // 강제 정지
            
            Accident    = 0x30,     // 사고 (Ready로 자동전환)
            Error,                  // 오류
            
            Test        = 0x40,     // 테스트 모드
            
            EndOfType
        };
    }
    
}

Mode::Update::Type

업데이트' 상태.

namespace Mode
{
    namespace Update
    {
        enum Type
        {
            None,

            Ready,              // 업데이트 가능 상태
            Update,             // 업데이트 중
            Complete,           // 업데이트 완료

            Failed,             // 업데이트 실패(업데이트 완료까지 갔으나 body의 CRC16이 일치하지 않는 경우 등)

            NotAvailable,       // 업데이트 불가능 상태(Debug 모드 등)
            RunApplication,     // 어플리케이션 동작 중
            NotRegistered,      // 등록되지 않은 장치

            EndOfType
        };
    }
}

SensorOrientation::Type

센서' 방.

namespace SensorOrientation
{
    enum Type
    {
        None = 0,

        Normal,             // 정상
        ReverseStart,       // 뒤집히기 시작
        Reversed,           // 뒤집힘

        EndOfType
    };
}

Direction::Type

방향.

namespace Direction
{
    enum Type
    {
        None = 0,

        Left,
        Front,
        Right,
        Rear,

        Top,
        Bottom,

        Center,

        EndOfType
    };
}

Mode::Movement::Type

이동 상.

namespace Mode
{
    namespace Movement
    {
        enum Type
        {
            None            = 0x00,

            Ready           = 0x01,
            Hovering        = 0x02,
            Moving          = 0x03,
            ReturnHome      = 0x04
        };
    }

Headless::Type

방위 기준.

조종 시 방향의 기준을 선택합니다. Headless는 드론이 어느 방향을 바라보더라도 이륙할 때의 방향 또는 사용자가 지정한 방향을 기준으로 움직입니다. Nomal은 드론이 현재 향하는 방향을 기준으로 움직입니다. 조종기 상에서는 Headless를 'Headless ON', Normal을 'Headless OFF'로 표현하고 있습니다. 기본 설정은 Normal 입니다.

namespace Headless
{
    enum Type
    {
        None = 0,

        Headless,   // 사용자 중심 좌표
        Normal,     // 드론 중심 좌표

        EndOfType
    };
}

Rotation::Type

모터 회전 방.

코드론Ⅱ에는 총 4개의 모터가 있으며, 왼쪽 앞 모터부터 각각 0, 1, 2, 3번으로 번호가 부여되어 있습니다. 드론 비행 시에 0번과 2번 모터는 시계 방향(Clockwise), 1번과 3번 모터는 반시계 방향(Counterclockwise)으로 회전합니다. 코드론Ⅱ의 모터는 정해진 한 방향으로만 회전합니다.

namespace Rotation
{
    enum Type
    {
        None = 0,

        Clockwise,              // 시계 방향
        Counterclockwise,       // 반시계 방향

        EndOfType
    };
}

Motor::Part::Type

모터 번.

namespace Rotation
{
    namespace Part
    {
        enum Type
        {
            M1,     // Front Left
            M2,     // Front Right
            M3,     // Rear Right
            M4,     // Rear Left

            EndOfPart,

            All
        };
    }
}

FlightEvent::Type

비행 이벤트.

namespace FlightEvent
{
    enum Type
    {
        None            = 0x00,     // 없음
        
        Stop            = 0x10,     // 정지
        Takeoff,                    // 이륙
        Landing,                    // 착륙
        
        Reverse,                    // 뒤집기
        
        FlipFront,                  // 회전
        FlipRear,                   // 회전
        FlipLeft,                   // 회전
        FlipRight,                  // 회전
        
        Return,                     // Return
        
        ResetHeading    = 0xA0,     // 헤딩 리셋(Headless 모드 일 때 현재 heading을 0도로 변경)
        
        EndOfType
    };
}

Button::Drone::ButtonType::Type

드론 버튼 플래그.

namespace Button
{
    namespace Drone
    {
        namespace ButtonType
        {
            enum Type
            {
                None        = 0x0000,

                // 버튼
                Reset       = 0x0001
            };
        }
    }
}

Button::Controller::ButtonType::Type

조종 버튼 플래그.

namespace Button
{
    namespace Controller
    {
        namespace ButtonType
        {
            enum Type
            {
                None                = 0x0000,

                // 버튼
                FrontLeftTop        = 0x0001,
                FrontLeftBottom     = 0x0002,
                FrontRightTop       = 0x0004,
                FrontRightBottom    = 0x0008,

                TopLeft             = 0x0010,
                TopRight            = 0x0020,   // POWER ON/OFF

                MidUp               = 0x0040,
                MidLeft             = 0x0080,
                MidRight            = 0x0100,
                MidDown             = 0x0200,

                BottomLeft          = 0x0400,
                BottomRight         = 0x0800,
            };
        }
    }
}

Joystick::Direction::Type

조이스틱 방향.

namespace Joystick
{
    namespace Direction
    {
        enum Type
        {
            None    = 0x00,     // 정의하지 않은 영역(무시함)

            VT      = 0x10,     //   위(세로)
            VM      = 0x20,     // 중앙(세로)
            VB      = 0x40,     // 아래(세로)

            HL      = 0x01,     //   왼쪽(가로)
            HM      = 0x02,     //   중앙(가로)
            HR      = 0x04,     // 오른쪽(가로)

            TL = 0x11,  TM = 0x12,  TR = 0x14,
            ML = 0x21,  CN = 0x22,  MR = 0x24,
            BL = 0x41,  BM = 0x42,  BR = 0x44
        };
    }
}

Joystick::Event::Type

조이스틱 이벤.

namespace Joystick
{
    namespace Event
    {
        enum Type
        {
            None    = 0,        // 이벤트 없음

            In,                 // 특정 영역에 진입
            Stay,               // 특정 영역에서 상태 유지
            Out,                // 특정 영역에서 벗어남

            EndOfType
        };
    }
}

Buzzer::Mode::Type

버저 모.

namespace Buzzer
{
    namespace Mode
    {
        enum Type
        {
            Stop                = 0,    // 정지(Mode에서의 Stop은 통신에서 받았을 때 Buzzer를 끄는 용도로 사용, set으로만 호출)

            MuteInstantally     = 1,    // 묵음 즉시 적용
            MuteContinually     = 2,    // 묵음 예약

            ScaleInstantally    = 3,    // 음계 즉시 적용
            ScaleContinually    = 4,    // 음계 예약

            HzInstantally       = 5,    // 주파수 즉시 적용
            HzContinually       = 6,    // 주파수 예약

            EndOfType
        };
    }
}

Buzzer::Scale::Type

버저 음.

namespace Buzzer
{
    namespace Scale
    {
        enum Type
        {
            C1, CS1, D1, DS1, E1, F1, FS1, G1, GS1, A1, AS1, B1,
            C2, CS2, D2, DS2, E2, F2, FS2, G2, GS2, A2, AS2, B2,
            C3, CS3, D3, DS3, E3, F3, FS3, G3, GS3, A3, AS3, B3,
            C4, CS4, D4, DS4, E4, F4, FS4, G4, GS4, A4, AS4, B4,

            C5, CS5, D5, DS5, E5, F5, FS5, G5, GS5, A5, AS5, B5,
            C6, CS6, D6, DS6, E6, F6, FS6, G6, GS6, A6, AS6, B6,
            C7, CS7, D7, DS7, E7, F7, FS7, G7, GS7, A7, AS7, B7,
            C8, CS8, D8, DS8, E8, F8, FS8, G8, GS8, A8, AS8, B8,

            EndOfType,

            Mute    = 0xEE,     // 묵음
            Fin     = 0xFF      // 악보의 끝
        };
    }
}

Buzzer::Melody::Type

버저 멜로.

namespace Buzzer
{
    namespace Melody
    {
        enum Type
        {
            Null,           // 무음(100ms)
            
            Melody1,        // 카드 코딩용 멜로디 1
            Melody2,        // 카드 코딩용 멜로디 2
            Melody3,        // 카드 코딩용 멜로디 3
            Melody4,        // 카드 코딩용 멜로디 4
            Melody5,        // 카드 코딩용 멜로디 5
            Melody6,        // 카드 코딩용 멜로디 6
            Melody7,        // 카드 코딩용 멜로디 7
            Melody8,        // 카드 코딩용 멜로디 8
            
            DoReMi,         // 도레미
            DoMiSol,        // 도미솔
            SolMiDo,        // 솔미도
            LaLa,           // 라라
            SiRaSiRa,       // 시라시라
            Do5Sol5Do6,     // 도5솔5도6도5솔5도6
            Do6Sol5Do5,     // 도6솔5도5도6솔5도5
            
            Warning1,       // 경고 1
            Warning2,       // 경고 2
            Warning3,       // 경고 3
            Warning4,       // 경고 4
            
            Du,             // Trim -
            DuDu,           // Trim - End
            DiDic,          // Trim Center
            DiDic2,         // Trim Center 2
            Di,             // Trim +
            DiDi,           // Trim + End
            
            BuzzSound1,     // C6
            BuzzSound2,     // C6, D6
            BuzzSound3,     // C6, D6, E6
            
            Button,         // 버튼
            Shot,
            
            Mode1,
            Mode2,
            Mode3,
            Mode4,
            Mode5,
            Mode6,
            Mode7,
            Mode8,

            EndOfType
        };
    }
}

Vibrator::Mode::Type

진동 모.

namespace Vibrator
{
    namespace Mode
    {
        enum Type
        {
            Stop            = 0,    // 정지

            Instantally     = 1,    // 즉시 적용
            Continually     = 2,    // 예약

            EndOfType
        };
    }
}