drone class

Drone 클래스 생성

def __init__(self, flagCheckBackground = True, flagShowErrorMessage = False, flagShowLogMessage = False, flagShowTransferData = False, flagShowReceiveData = False):

이	설	Default
flagCheckBackground	수신 받은 데이터를 백그라운드에서 확인	True
flagShowErrorMessage	에러 메세지 표시	False
flagShowLogMessage	로그 메세지 표시	False
flagShowTransferData	송신 데이터 배열 표시	False
flagShowReceiveData	수신 데이터 배열 표시	False

Drone 클래스의 public 함수 구성

이름	설명
isOpen()	시리얼 포트가 열린 경우 True 반환
open(portname)	시리얼 포트 열기. 포트가 열린 경우 True 반환
close()	시리얼 포트 닫기
makeTransferDataArray(header, data)	전송할 데이터 바이트 배열 생성
transfer(header, data)	데이터 전송(내부에서 makeTransferDataArray 함수를 실행함)
check()	수신 받은 데이터 확인. 데이터를 받은 경우 DataType을 반환
checkDetail()	수신 받은 데이터 확인. Header와 Data를 튜플로 반환
setEventHandler(dataType, eventHandler)	특정 타입의 데이터를 수신했을 때 호출할 사용자 지정 함수 등록
getHeader(dataType)	지정한 타입의 데이터와 함께 받은 헤더 반환
getData(dataType)	지정한 타입의 데이터 반환(데이터가 없으면 None 반환)
getCount(dataType)	지정한 타입의 데이터를 받은 횟수를 반환(데이터가 없으면 None 반환)
convertByteArrayToString(dataArray)	바이트 배열을 Hex 문자열로 변경하여 반환

Drone 클래스 데이터 수신 처리부

이름	설명
_receiving()	데이터 수신 Thread, 수신 받은 데이터를 버퍼에 저장
check()	버퍼에 저장된 데이터를 한 바이트씩 읽어 receiver에 전달. 하나의 데이터 블럭을 받은 경우 _handler()를 호출하여 받은 데이터를 파싱해서 저장하고 dataType을 반환. 받은 데이터가 없으면 DataType.None_ 반환
_handler()	헤더를 내부에 저장. 데이터는 파싱하여 내부에 저장. 이벤트 처리 함수가 등록된 경우 해당 함수 호출

함수 목록

일반

이름	설명
sendPing	핑 전송
sendRequest	데이터 요청
sendPairing	페어링 설정

조종

이름	설명
sendTakeOff	이륙
sendLanding	착륙
sendStop	정지
sendControl	비행 조종
sendControlWhile	지정한 시간 동안 비행 조종 명령 전송
sendControlPosition16	이동(RF)
sendControlPosition	이동(UART, USB)

설정

이름	설명
sendCommand	명령 전송
sendCommandLightEvent	명령 전송 + LED 이벤트
sendCommandLightEventColor	명령 전송 + LED 이벤트(RGB)
sendCommandLightEventColors	명령 전송 + LED 이벤트(팔레트)
sendModeControlFlight	비행 제어 모드 변경
sendHeadless	헤드리스 설정
sendTrimIncDec	Trim 한 단계씩 변경
sendTrim	Trim 값을 지정하여 변경
sendWeight	Weight 설정
sendLostConnection	연결이 끊긴 후 반응 시간 설정
sendFlightEvent	비행 이벤트 실행
sendClearBias	바이어스 초기화
sendClearTrim	Trim 초기화
sendSetDefault	장치 설정 초기화

모터

이름	설명
sendMotor	모터 동작 제어
sendMotorSingle	단일 모터 동작 제어

LED

이름	설명
sendLightManual	수동 제어
sendLightModeColor	모드 설정 (RGB)
sendLightModeColors	모드 설정 (팔레트)
sendLightEventColor	이벤트 설정 (RGB)
sendLightEventColors	이벤트 설정 (팔레트)
sendLightDefaultColor	기본 모드 설정 (RGB)

조종기 LCD 디스플레이

이름	설명
sendDisplayClearAll	전체 지우기
sendDisplayClear	일부분 지우기
sendDisplayInvert	일부분 반전
sendDisplayDrawPoint	점 찍기
sendDisplayDrawLine	선 그리기
sendDisplayDrawRect	사각형 그리기
sendDisplayDrawCircle	원 그리기
sendDisplayDrawString	문자열 쓰기
sendDisplayDrawStringAlign	문자열을 정렬하여 쓰기

조종기 버저

이름	설명
sendBuzzer	소리 내기
sendBuzzerMute	묵음
sendBuzzerMuteReserve	묵음 예약
sendBuzzerScale	음계를 사용하여 소리 내기
sendBuzzerScaleReserve	음계를 사용하여 소리 내기 예약
sendBuzzerHz	주파수를 사용하여 소리 내기
sendBuzzerHzReserve	주파수를 사용하여 소리 내기 예약

조종기 진동

이름	설명
sendVibrator	진동 설정
sendVibratorReserve	진동 예약

함수 설명

sendPing

• 핑 전송

• 다른 장치와의 연결 상태를 확인할 때 사용

def sendPing(self, deviceType):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
deviceType	DeviceType	전송할 대상 장치

sendRequest

• 데이터 요청

• 지정한 장치에 데이터를 요청할 때 사용

def sendRequest(self, deviceType, dataType):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
deviceType	DeviceType	전송할 대상 장치
dataType	DataType	데이터의 타입

sendPairing

• 페어링 설정

• 지정한 장치의 페어링 설정을 변경할 때 사용

def sendPairing(self, deviceType, addressLocal, addressRemote, channel):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
deviceType	DeviceType	전송할 대상 장치
address0	0 ~ 65535	장치의 주소 0
address1	0 ~ 65535	장치의 주소 1
address2	0 ~ 65535	장치의 주소 2
scramble	0 ~ 127	스크램블
channel	0 ~ 81	채널

sendTakeOff

• 이륙

• 만약 이륙 준비 상태가 아니라면 자동으로 이륙 준비 상태를 거치게 됨

def sendTakeOff(self):

sendLanding

• 착륙

def sendLanding(self):

sendStop

• 드론 모드에 관계없이 강제로 정

def sendStop(self):

sendControl

• 비행 조종

def sendControl(self, roll, pitch, yaw, throttle):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
roll	-100 ~ 100	Roll
pitch	-100 ~ 100	Pitch
yaw	-100 ~ 100	Yaw
throttle	-100 ~ 100	Throttle

sendControlWhile

• 비행 조종

• 비행 및 주행에 모두 사용할 수 있습니다. timeMs에 지정한 ms동안 연속으로 조종 명령을 전송합니다.

def sendControlWhile(self, roll, pitch, yaw, throttle, timeMs):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
roll	-100 ~ 100	Roll
pitch	-100 ~ 100	Pitch
yaw	-100 ~ 100	Yaw
throttle	-100 ~ 100	Throttle
timeMs	0 ~ 1,000,000	동작 시간(ms)

sendControlPosition16

• 드론 이동 명령

• 모든 변수에 2byte 정수를 사용하는 대신 position과 velocity의 값에 x10을 적용.

def sendControlPosition16(self, positionX, positionY, positionZ, velocity, heading, rotationalVelocity):

변수 이름	형식	범위	단위	설명
positionX	Int16	-100 ~ 100(-10.0 ~ 10.0)	meter x 10	앞(+), 뒤(-)
positionY	Int16	-100 ~ 100(-10.0 ~ 10.0)	meter x 10	좌(+), 우(-)
positionZ	Int16	-100 ~ 100(-10.0 ~ 10.0)	meter x 10	위(+), 아래(-)
velocity	Int16	5 ~ 20(0.5 ~ 2.0)	m/s x 10	위치 이동 속도
heading	Int16	-360 ~ 360	degree	좌회전(+), 우회전(-)
rotationalVelocity	Int16	10 ~ 360	degree/s	좌우 회전 속도

sendControlPosition

• 드론 이동 명령

• position과 velocity는 실수 값, heading과 rotationalVelocity에는 정수 값 사용

def sendControlPosition(self, positionX, positionY, positionZ, velocity, heading, rotationalVelocity):

변수 이름	형식	범위	단위	설명
positionX	float	-10.0 ~ 10.0	meter	앞(+), 뒤(-)
positionY	float	-10.0 ~ 10.0	meter	좌(+), 우(-)
positionZ	float	-10.0 ~ 10.0	meter	위(+), 아래(-)
velocity	float	0.5 ~ 2.0	m/s	위치 이동 속도
heading	Int16	-360 ~ 360	degree	좌회전(+), 우회전(-)
rotationalVelocity	Int16	10 ~ 360	degree/s	좌우 회전 속도

sendCommand

• 명령 전송

• 드론에 명령을 전달할 때 사용합니다.

• option에는 각 형식의 value 값 또는 숫자 값을 넣으셔야 합니다.

def sendCommand(self, commandType, option = 0):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
commandType	CommandType	명령 타입
option	ModeControlFlight	옵션
	FlightEvent
	Headless
	Trim
	UInt8

sendCommandLightEvent

• 명령 + LED 이벤트

• 드론에 명령을 전달할 때 사용합니다.

• option에는 각 형식의 value 값 또는 숫자 값을 넣으셔야 합니다.

def sendCommandLightEvent(self, commandType, option, lightEvent, interval, repeat):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
commandType	CommandType	명령 타입
option	ModeControlFlight	옵션
	FlightEvent
	Headless
	Trim
	UInt8
lightEvent	UInt8	LED 동작 모드
interval	0 ~ 65535	내부 밝기 제어 함수 호출 주기
repeat	0 ~ 255	반복 횟수

sendCommandLightEventColor

• 명령 + LED 이벤트(RGB)

• 드론에 명령을 전달할 때 사용합니다.

• option에는 각 형식의 value 값 또는 숫자 값을 넣으셔야 합니다.

def sendCommandLightEventColor(self, commandType, option, lightEvent, interval, repeat, r, g, b):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
commandType	CommandType	명령 타입
option	ModeControlFlight	옵션
	FlightEvent
	Headless
	Trim
	UInt8
lightEvent	UInt8	LED 동작 모드
interval	0 ~ 65535	내부 밝기 제어 함수 호출 주기
repeat	0 ~ 255	반복 횟수
r	0 ~ 255	Red
g	0 ~ 255	Green
b	0 ~ 255	Blue

sendCommandLightEventColors

• 명령 + LED 이벤트(Palette)

• 드론에 명령을 전달할 때 사용합니다.

• option에는 각 형식의 value 값 또는 숫자 값을 넣으셔야 합니다.

def sendCommandLightEventColors(self, commandType, option, lightEvent, interval, repeat, colors):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
commandType	CommandType	명령 타입
option	ModeControlFlight	옵션
	FlightEvent
	Headless
	Trim
	UInt8
lightEvent	UInt8	LED 동작 모드
interval	0 ~ 65535	내부 밝기 제어 함수 호출 주기
repeat	0 ~ 255	반복 횟수
colors	Colors	색상 팔레트 인덱스

sendModeControlFlight

• 비행 제어 모드 설정

• 드론 비행 제어 모드를 변경합니다.

def sendModeControlFlight(self, modeControlFlight):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
modeControlFlight	ModeControlFlight	비행 제어 모드

sendHeadless

• Headless 설정

def sendHeadless(self, headless):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
headless	Headless	Headless 설정

sendTrimIncDec

• Trim 설정

def sendTrimIncDec(self, trimIncDec):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
trimIncDec	TrimIncDec	트림 설정

sendTrim

• 비행 Trim 설정

def sendTrim(self, roll, pitch, yaw, throttle):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
roll	-200 ~ 200	Roll
pitch	-200 ~ 200	Pitch
yaw	-200 ~ 200	Yaw
throttle	-200 ~ 200	Throttle

sendWeight

• 무게

def sendWeight(self, weight):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
weight	Weight	무게

sendLostConnection

• 통신 연결이 끊긴 후 반응 시간 설정

• 마지막으로 비행 이벤트 또는 조종 명령을 보냈던 장치와의 연결이 끊어진 후에 지정한 시간이 경과하면 해당 명령을 실행. 시간을 0으로 설정한 경우 해당 명령은 실행하지 않음. 시간 단위는 ms

def sendLostConnection(self, timeNeutral, timeLanding, timeStop):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
timeNeutral	0 ~ 65,535	조종 중립
timeLanding	0 ~ 65,535	착륙
timeStop	0 ~ 4,294,967,295	정지

sendFlightEvent

• 비행 이벤트 실행

def sendFlightEvent(self, flightEvent):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
flightEvent	FlightEvent	비행 이벤트

sendClearBias

• Accel, Gyro Bias 초기화

def sendClearBias(self):

sendClearTrim

• 비행, 주행 Trim 초기화

def sendClearTrim(self):

sendSetDefault

• 장치 설정 초기화

• 지정한 장치의 설정을 초기화 함

def sendSetDefault(self, deviceType):

sendMotor

• 4개의 모터를 미리 지정된 방향으로 회전

def sendMotor(self, motor0, motor1, motor2, motor3):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
motor0	0 ~ 4095	왼쪽 앞 모터 속도 지정
motor1	0 ~ 4095	오른쪽 앞 모터 속도 지정
motor2	0 ~ 4095	오른쪽 뒤 모터 속도 지정
motor3	0 ~ 4095	왼쪽 뒤 모터 속도 지정

sendMotorSingle

• 1개의 모터를 회전 방향을 지정하여 동작

• target에 들어가는 값은 0~3입니다. 모터의 순서는 왼쪽 앞 모터부터 시계방향입니다.

def sendMotorSingle(self, target, rotation, value):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
target	0 ~ 3	제어할 모터의 번호
rotation	Rotation	모터의 회전 방향
value	0 ~ 4095	모터의 속도

sendLightManual

• LED 수동 제어

• flags에는 LightFlagsDrone, LightFlagsController의 value 값을 사용하거나 직접 플래그에 해당하는 비트를 선택하시면 됩니다.

• brightness는 값은 0일 때 꺼지며 값이 커질수록 밝아집니다.

def sendLightManual(self, deviceType, flags, brightness):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
deviceType	DeviceType	LED를 제어할 장치
flags	0b00000000 ~ 0b11111111	LED 플래그
brightness	0 ~ 255	밝기

sendLightModeColor

• LED 모드 설정(RGB)

• lightMode 변수에는 LightModeDrone, LightModeController의 value 값을 사용합니다.

def sendLightModeColor(self, lightMode, interval, r, g, b):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
lightMode	UInt8	LED 동작 모드
interval	0 ~ 65535	내부 밝기 제어 함수 호출 주기
r	0 ~ 255	Red
g	0 ~ 255	Green
b	0 ~ 255	Blue

sendLightModeColors

• LED 모드 설정(Palette)

• lightMode 변수에는 LightModeDrone, LightModeController의 value 값을 사용합니다.

def sendLightModeColors(self, lightMode, interval, colors):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
lightMode	UInt8	LED 동작 모드
interval	0 ~ 65535	내부 밝기 제어 함수 호출 주기
colors	Colors	색상 팔레트 인덱스

sendLightEventColor

• LED 이벤트 설정(RGB)

• lightEvent 변수에는 LightModeDrone, LightModeController의 value 값을 사용합니다.

def sendLightEventColor(self, lightEvent, interval, repeat, r, g, b):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
lightEvent	UInt8	LED 동작 모드
interval	0 ~ 65535	내부 밝기 제어 함수 호출 주기
repeat	0 ~ 255	반복 횟수
r	0 ~ 255	Red
g	0 ~ 255	Green
b	0 ~ 255	Blue

sendLightEventColors

• LED 이벤트 설정(Palette)

• lightEvent 변수에는 LightModeDrone, LightModeController의 value 값을 사용합니다.

def sendLightEventColors(self, lightEvent, interval, repeat, colors):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
lightEvent	UInt8	LED 동작 모드
interval	0 ~ 65535	내부 밝기 제어 함수 호출 주기
repeat	0 ~ 255	반복 횟수
colors	Colors	색상 팔레트 인덱스

sendLightDefaultColor

• LED 기본 모드 설정(RGB)

• lightMode 변수에는 LightModeDrone, LightModeController의 value 값을 사용합니다.

def sendLightDefaultColor(self, lightMode, interval, r, g, b):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
lightMode	UInt8	LED 동작 모드
interval	0 ~ 65535	내부 밝기 제어 함수 호출 주기
r	0 ~ 255	Red
g	0 ~ 255	Green
b	0 ~ 255	Blue

sendDisplayClearAll

• 화면 전체 지우기

def sendDisplayClearAll(self, pixel = DisplayPixel.Black):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
pixel	DisplayPixel	채울 색상

sendDisplayClear

• 화면 일부 지우기

def sendDisplayClear(self, x, y, width, height, pixel = DisplayPixel.Black):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
x	-2000 ~ 2000	X축 시작 위치
y	-2000 ~ 2000	Y축 시작 위치
width	-2000 ~ 2000	너비
height	-2000 ~ 2000	높이
pixel	DisplayPixel	채울 색상

sendDisplayInvert

• 화면 일부 반전

def sendDisplayInvert(self, x, y, width, height):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
x	-2000 ~ 2000	X축 시작 위치
y	-2000 ~ 2000	Y축 시작 위치
width	-2000 ~ 2000	너비
height	-2000 ~ 2000	높이

sendDisplayDrawPoint

• 점 찍기

def sendDisplayDrawPoint(self, x, y, pixel = DisplayPixel.White):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
x	-2000 ~ 2000	X축 위치
y	-2000 ~ 2000	Y축 위치
pixel	DisplayPixel	점 색상

sendDisplayDrawLine

• 선 그리기

def sendDisplayDrawLine(self, x1, y1, x2, y2, pixel = DisplayPixel.White, line = DisplayLine.Solid):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
x1	-2000 ~ 2000	X축 시작 위치
y1	-2000 ~ 2000	Y축 시작 위치
x2	-2000 ~ 2000	X축 끝 위치
y2	-2000 ~ 2000	Y축 끝 위치
pixel	DisplayPixel	선 색상
line	DisplayLine	선 형태

sendDisplayDrawRect

• 사각형 그리기

def sendDisplayDrawRect(self, x, y, width, height, pixel = DisplayPixel.White, flagFill = True, line = DisplayLine.Solid):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
x	-2000 ~ 2000	X축 시작 위치
y	-2000 ~ 2000	Y축 시작 위치
width	-2000 ~ 2000	너비
height	-2000 ~ 2000	높이
pixel	DisplayPixel	색상
flagFill	Bool	True인 경우 내부를 채움
line	DisplayLine	선 형태

sendDisplayDrawCircle

• 원 그리기

def sendDisplayDrawCircle(self, x, y, radius, pixel = DisplayPixel.White, flagFill = True):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
x	-2000 ~ 2000	X축 중심점 위치
y	-2000 ~ 2000	Y축 중심점 위치
radius	-2000 ~ 2000	반지름
pixel	DisplayPixel	색상
flagFill	Bool	True인 경우 내부를 채움

sendDisplayDrawString

• 문자열 그리기

def sendDisplayDrawString(self, x, y, message, font = DisplayFont.LiberationMono5x8, pixel = DisplayPixel.White):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
x	-2000 ~ 2000	X축 위치
y	-2000 ~ 2000	Y축 위치
font	DisplayFont	폰트
pixel	DisplayPixel	색상
message	ASCII String(30자 이하)	표시할 문자열

sendDisplayDrawStringAlign

• 문자열 그리기

• x_start와 x_end 사이에 지정한 위치로 문자열을 정렬하여 표시합니다.

def sendDisplayDrawStringAlign(self, x_start, x_end, y, message, align = DisplayAlign.Center, font = DisplayFont.LiberationMono5x8, pixel = DisplayPixel.White):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
x_start	-2000 ~ 2000	X축 시작 위치
x_end	-2000 ~ 2000	X축 끝 위치
y	-2000 ~ 2000	Y축 위치
align	DisplayAlign	정렬
font	DisplayFont	폰트
pixel	DisplayPixel	색상
message	ASCII String(30자 이하)	표시할 문자열

sendBuzzer

• 버저 작동

• BuzzerMode가 BuzzerMode.Scale이거나 BuzzerMode.ScaleReserve인 경우 value에는 BuzzerScale의 value 값을 사용하시면 됩니다.

• BuzzerMode가 BuzzerMode.Hz이거나 BuzzerMode.HzReserve인 경우 value에는 Hz 값을 사용하시면 됩니다.

def sendBuzzer(self, mode, value, time):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
mode	BuzzerMode	버저 동작 모드
value	0 ~ 8000	Scale 값 또는 Hz 값
time	0 ~ 65,535	소리를 지속할 시간(ms)

sendBuzzerMute

• 버저 무음

def sendBuzzerMute(self, time):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
time	0 ~ 65,535	소리를 지속할 시간(ms)

sendBuzzerMuteReserve

• 버저 무음 예약

def sendBuzzerMuteReserve(self, time):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
time	0 ~ 65,535	소리를 지속할 시간(ms)

sendBuzzerScale

• 버저 음계 사용하여 소리내기

def sendBuzzerScale(self, scale, time):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
scale	BuzzerScale	Scale
time	0 ~ 65,535	소리를 지속할 시간(ms)

sendBuzzerScaleReserve

• 버저 음계 사용하여 소리내기 예약

def sendBuzzerScaleReserve(self, scale, time):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
scale	BuzzerScale	Scale
time	0 ~ 65,535	소리를 지속할 시간(ms)

sendBuzzerHz

• 버저 주파수 사용하여 소리내기

def sendBuzzerHz(self, hz, time):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
hz	0 ~ 8,000	주파수 값
time	0 ~ 65,535	소리를 지속할 시간(ms)

sendBuzzerHzReserve

• 버저 주파수 사용하여 소리내기 예약

def sendBuzzerHzReserve(self, hz, time):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
hz	0 ~ 8,000	주파수 값
time	0 ~ 65,535	소리를 지속할 시간(ms)

sendVibrator

• 진동

def sendVibrator(self, on, off, total):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
on	0 ~ 65,535	진동을 켠 시간
off	0 ~ 65,535	진동을 끈 시간
total	0 ~ 65,535	전체 동작 시간

sendVibratorReserve

• 진동 예약

def sendVibratorReserve(self, on, off, total):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
on	0 ~ 65,535	진동을 켠 시간
off	0 ~ 65,535	진동을 끈 시간
total	0 ~ 65,535	전체 동작 시간