코드론 프로토콜

이 페이지와 하위 페이지의 내용은 코드론II에 사용될 수 있는 프로토콜 안내입니다.

1. 코드론Ⅱ 소개

코드론Ⅱ는 코딩 교육에 맞춰 개발된 드론입니다.

2. 전송 데이터 구조

코드론Ⅱ는 외부 장치와 통신 할 경우, 주로 조종기를 PC와 연결한 상태에서 시리얼 통신을 하게 됩니다. 이 때 송수신 데이터의 구조는 아래와 같습니다.

0

1

2

3

4

5

N-1

N

Start Code

Start Code

Header

Header

Header

Header

Data

CRC16

CRC16

Start Code

Start Code

DataType

Length

From

To

Data

CRC16

CRC16

0x0A

0X55

-

-

-

-

-

-

-

각 항목에 대한 설명은 다음과 같습니다.

영역

설명

Start Code

데이터 전송 시작을 알림

Header - DataType

데이터의 형식

Header - Length

데이터의 길이

Header - From

데이터를 전송하는 장치의 DeviceType

Header - To

데이터를 수신 는 장치의 DeviceType

Data

전송할 데이터

CRC16

Header와 Data가 정상적으로 전달되었는지 판별 http://www.menie.org/georges/embedded/crc16.html

Data 영역과 CRC16 영역 모두 Little Endian을 사용하고 있습니다. Little Endian일 때 2바이트 이상의 변수는 하위 바이트가 배열의 앞 부분에 위치합니다. C#에서는 Bitconverter를 사용하시면 편리하게 변경할 수 있습니다.

16진수

0X1234

0X1234

배열의 인덱

0

1

Big Endian

12

34

Little Endian

34

12

16진수

0x12345678

0x12345678

0x12345678

0x12345678

배열의 인덱

0

1

2

3

Big Endian

12

34

56

78

Little Endian

78

56

34

12

3. 사용 시 주의사항

  • 모든 장치는 데이터를 요청했을 경우에만 관련된 데이터를 응답으로 전송합니다.

  • 데이터를 수신받는 장치를 지정한 경우, 해당 장치는 데이터를 요청받은 경우가 아니라면 Ack를 응답으로 보냅니다.

  • Broadcasting으로 데이터를 전송한 경우, 데이터 요청이 아닌 일반적인 명령이었다면 해당 명령을 처리할 수 있는 장치는 받은 명령을 실행합니다.

  • Broadcasting으로 데이터를 전송한 경우, 데이터 요청을 전달하였다면 해당 데이터에 대해 응답을 할 수 있는 장치가 응답을 합니다. 이 과정에서 두 개 이상의 장치가 같은 데이터에 대해 응답이 가능하다면 데이터 송수신 간에 충돌이 발생할 수 있습니다. 사용 시 주의하셔야 합니다.

  • Broadcasting에 대해서는 Ack를 응답으로 보내지 않습니다.

4. 시리얼 통신 설정

영역

설정

Baud Rate

57600

Parity

None

Data Bits

8

Stop Bits

1

5. 드라이버 설치

코드론Ⅱ 조종기는 윈도우10인 경우 자동으로 인식합니다. 그 외에 장치를 인식하지 못하는 경우, 별도의 드라이버를 설치하셔야 합니다. (Win 7/8 : 수동 설치 필요, Win 10/osx : 자동인식)