Structs

데이터 송수신 시에 사용하는 구조체들을 소개합니다.

Last updated 2 years ago

Protocol::Header

헤더.

데이터 송수신 시에 사용하는 헤더입니다.

namespace Protocol
{
    struct Header
    {
        u8      dataType;       // 데이터의 형식
        u8      length;         // 데이터의 길이
        u8      from;           // 데이터를 전송하는 장치의 DeviceType
        u8      to;             // 데이터를 수신하는 장치의 DeviceType
        
    };
}

Protocol::Ping

Ping

특정 장치가 존재하는지를 확인할 때 사용합니다. 응답은 Ack를 받습니다.

namespace Protocol
{
    struct Ping
    {
        u64     systemTime;   // Ping을 전송하는 장치의 시각
    };
}

Protocol::Ack

응답.

특정한 데이터를 요청하지 않은 경우에 Ack를 응답으로 전송합니다. 수신 받은 데이터의 crc16을 포함하여 돌려보내기 때문에 데이터를 전송한 측에서 정상적으로 데이터를 전송했는지 판별하는데 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct Ack
    {
        u64     systemTime;     // 수신 받은 시간
        u8      dataType;       // 수신 받은 데이터 타입
        u16     crc16;          // 수신 받은 데이터의 crc16
    };
}

Protocol::Error

오류.

드론에 문제가 생긴 경우 Error 구조체를 600ms에 한 번 RF를 통해 송신합니다. errorFlagsForSensor와 errorFlagsForState는 각각의 값에 해당하는 플래그를 조합하여 여러 오류들이 동시에 발생하는 것을 표시합니다. 문제가 완전히 없어진 경우 Error 플래그를 0으로 초기화하여 추가로 5회 전송 후 전송을 중단합니다.

namespace Protocol
{
    struct Error
    {
        u64     systemTime;             // 에러 메세지 송신 시각
        u32     errorFlagsForSensor;    // 센서 오류 플래그
        u32     errorFlagsForState;     // 상태 오류 플래그
    };
}

Protocol::Request

데이터 요청.

namespace Protocol
{
    struct Request
    {
        u8      dataType;          // 요청할 데이터 타입
    };
}

Protocol::Address

장치 주소(고유번호).

namespace Protocol
{
    struct Address
    {
        u8   address[16];
    };
}

Protocol::Information

펌웨어 정보.

namespace Protocol
{
    struct Information
    {
        u8      modeUpdate;     // 업데이트 모드

        u32     modelNumber;    // 모델 번호
        u32     version;        // 현재 펌웨어의 버전

        u16     year;           // 빌드 년
        u8      month;          // 빌드 월
        u8      day;            // 빌드 일
    };
}

Protocol::Version

펌웨어 버전.

버전 비교 시 v값으로 비교할 수 있도록 struct 내부의 변수 배치 순서를 다른 구조체들과 다르게 역순으로 배열하였습니다.

namespace Protocol
{
    union Version
    {
        struct
        {
            u16     build;      // Build Number
            u8      minor;      // Minor Number
            u8      major;      // Major Number
        };

        u32 v;
    };
}

Control::Quad8

드론.

namespace Control
{
    struct Quad8
    {
        s8      roll;       // roll
        s8      pitch;      // pitch
        s8      yaw;        // yaw
        s8      throttle;   // throttle
    };
}

Control::Quad8AndRequestData

드론 조종 및 데이터 요청.

조종 명령 시 응답 데이터로 Ack 대신 요청한 데이터를 응답으로 보내게 합니다.

namespace Control
{
    struct Quad8AndRequestData
    {
        s8      roll;       // roll
        s8      pitch;      // pitch
        s8      yaw;        // yaw
        s8      throttle;   // throttle

        u8      dataType;   // DataType
    };
}

Control::Position16

드론 이동 .

드론에 이동 명령을 내리는 경우 사용합니다.

namespace Control
{
    struct Position16
    {
        s16     positionX;          // meter    x 10
        s16     positionY;          // meter    x 10
        s16     positionZ;          // meter    x 10
        s16     velocity;           // m/s      x 10
        
        s16     heading;            // degree
        s16     rotationalVelocity; // deg/s
    };
}

Control::Position

드론 이동 명령.

드론에 이동 명령을 내리는 경우 사용합니.

namespace Control
{
    struct Position
    {
        float       positionX;              // meter
        float       positionY;              // meter
        float       positionZ;              // meter
        float       velocity;               // m/s
        
        s16         heading;                // degree
        s16         rotationalVelocity;     // deg/s
    };
}

Protocol::Command::Command

설정 변경.

namespace Protocol
{
    namespace Command
    {
        struct Command
        {
            u8      commandType;   // 명령 타입
            u8      option;        // 명령에 대한 옵션
        };
    }
}

Protocol::Command::LightEvent

설정 변경 + LED 이벤트.

namespace Protocol
{
    namespace Command
    {
        struct LightEvent
        {
            Protocol::Command::Command      command;
            Protocol::Light::Event          event;
        };
    }
}

Protocol::Command::LightEventColor

설정 변경 + LED 이벤트(RGB)

namespace Protocol
{
    namespace Command
    {
        struct LightEventColor
        {
            Protocol::Command::Command      command;
            Protocol::Light::Event          event;
            Light::Color                    color;
        };
    }
}

Protocol::Command::LightEventColors

설정 변경 + LED 이벤트(Palette)

namespace Protocol
{
    namespace Command
    {
        struct LightEventColors
        {
            Protocol::Command::Command      command;
            Protocol::Light::Event          event;
            u8                              colors;
        };
    }
}

Protocol::Pairing

페어링.

장치의 페어링 정보를 확인하거나 변경할 때 사용합니다. address0, address1, address2를 모두 0으로 설정한 경우 RF 데이터 송신을 실행하지 않으며, 데이터 수신 시에도 해당 데이터를 무시합니다. channelArray에는 모두 4개의 채널이 들어가며, 주파수 호핑(FHSS) 동작 시 지정한 모든 채널을 사용하고, 주파수 고정 동작 시 배열의 첫 번째에 있는 채널을 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct Pairing
    {
        u16     address0;
        u16     address1;
        u16     address2;
        u8      scramble;
        u8      channelArray[4];
    };
}

Protocol::Rssi

RSSI

Received signal strength indication http://www.metageek.com/training/resources/understanding-rssi.html 현재 무선으로 연결된 장치의 신호 세기를 반환합니다.

namespace Protocol
{
    struct Rssi
    {
        s8     Rssi;
    };
}

Protocol::RawMotion

Motion 센서 RAW 데이터.

namespace Protocol
{
    struct RawMotion
    {
        s16     accX;
        s16     accY;
        s16     accZ;
        
        s16     gyroRoll;
        s16     gyroPitch;
        s16     gyroYaw;
    };
}

Protocol::RawFlow

Flow 센서 RAW 데이터.

namespace Protocol
{
    struct RawFlow
    {
        f32     x;
        f32     y;
    };
}

Protocol::State

드론의 현재 상태.

namespace Protocol
{
    struct State
    {
        u8      modeSystem;         // 시스템 모드
        u8      modeFlight;         // 비행 모드

        u8      modeControlFlight;  // 비행 제어 모드
        u8      modeMovement;       // 이동 상태
        u8      headless;           // 헤드리스 모드
        u8      controlSpeed;       // 제어 속도
        u8      sensorOrientation;  // 센서 방향
        u8      battery;            // 배터리량(0 ~ 100%)
    };
}

Protocol::StateController

조종의 현재 상태.

namespace Protocol
{
    struct StateController
    {
        u8      modeSystem;             // 시스템 동작 모드
        u8      modeController;         // 조종기 동작 모드
        u8      modeConnection;         // 연결 모드
        u8      deviceType;             // 현재 장치의 타입
        s8      rssi;                   // RSSI

        u32     systemTime;             // 시스템 시간(ms)
        u32     timeConnected;          // 연결된 이후부터의 시간(ms)
        u32     timeLostConnection;     // 연결이 끊어지고 나서의 시간(ms)

        u8      countCycleTransferRF;       // 1초당 전송 횟수 RF
        u8      countCycleReceiveRF;        // 1초당 수신 횟수 RF
        u8      countCycleTransferExternal; // 1초당 전송 횟수 External
        u8      countCycleReceiveExternal;  // 1초당 수신 횟수 External
        u8      countCycleTransferUSB;      // 1초당 전송 횟수 USB
        u8      countCycleReceiveUSB;       // 1초당 수신 횟수 USB
    };
}

Protocol::StateLink

LINK 모듈의 현재 상태.

namespace Protocol
{
    struct StateLink
    {
        u8      modeSystem;             // 시스템 동작 모드
        u8      modeConnection;         // 연결 모드
        u8      deviceType;             // 현재 장치의 타입
        s8      rssi;                   // RSSI

        u32     systemTime;             // 시스템 시간(ms)
        u32     timeConnected;          // 연결된 이후부터의 시간(ms)
        u32     timeLostConnection;     // 연결이 끊어지고 나서의 시간(ms)

        u8      countCycleTransferRF;       // 1초당 전송 횟수 RF
        u8      countCycleReceiveRF;        // 1초당 수신 횟수 RF
        u8      countCycleTransferExternal; // 1초당 전송 횟수 External
        u8      countCycleReceiveExternal;  // 1초당 수신 횟수 External
        u8      countCycleTransferUSB;      // 1초당 전송 횟수 USB
        u8      countCycleReceiveUSB;       // 1초당 수신 횟수 USB
    };
}

Protocol::Attitude

자세.

namespace Protocol
{
    struct Attitude
    {
        s16     roll;         // Roll
        s16     pitch;        // Pitch
        s16     yaw;          // Yaw
    };
}

드론의 자세를 확인할 때 값의 범위는 다음과 같습니다.

Protocol::Position

‌위치.

namespace Protocol
{
    struct Position
    {
        float       x;      // meter
        float       y;      // meter
        float       z;      // meter
    };
}

Protocol::Altitude

고.

namespace Protocol
{
    struct Altitude
    {
        f32   temperature;
        f32   pressure;
        f32   altitude;
        f32   rangeHeight;
    };
}

Protocol::Motion

Motion 센서 데이터와 드론의 자세.

namespace Protocol
{
    struct Motion
    {
        s16     accX;
        s16     accY;
        s16     accZ;

        s16     gyroRoll;
        s16     gyroPitch;
        s16     gyroYaw;

        s16     angleRoll;
        s16     anglePitch;
        s16     angleYaw;
    };
}

Protocol::Range

Range 센서 데이터 출력.

namespace Protocol
{
    struct Range
    {
        s16     left;
        s16     front;
        s16     right;
        s16     rear;
        s16     top;
        s16     bottom;
    };
}

Protocol::Count

카운트.

비행 시간 및 관련 카운트 값을 읽을 때 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct Count
    {
        u32     timeSystem;             // 시스템 동작 시간
        u32     timeFlight;             // 비행 시간

        u16     countTakeOff;           // 이륙 횟수
        u16     countLanding;           // 착륙 횟수
        u16     countAccident;          // 충돌 횟수
    };
}

Protocol::Bias

바이어스.

namespace Protocol
{
    struct Bias
    {
        s16     accelX;         // X
        s16     accelY;         // Y
        s16     accelZ;         // Z

        s16     gyroRoll;       // Roll
        s16     gyroPitch;      // Pitch
        s16     gyroYaw;        // Yaw
    };
}

Protocol::Trim

Trim

namespace Protocol
{
    struct Trim
    {
        s16     roll;         // Roll
        s16     pitch;        // Pitch
        s16     yaw;          // Yaw
        s16     throttle;     // Throttle
    };
}

Protocol::Weight

무게.

namespace Protocol
{
    struct Weight
    {
        f32     weight;         // Weight
    };
}

Protocol::LostConnection

연결이 끊어졌을 때 드론 동작을 처리할 시간 설정.

단위는 ms, 값을 0으로 설정할 경우 해당 항목은 무시. 마지막으로 드론 조종 명령을 전송한 장치와의 연결이 끊어지면, 지정한 시간 후 조종 중립, 착륙, 강제 정지를 실행합니다. 기본으로 연결된 장치는 Rf이며, 설정값은 플래시 메모리에 저장되지 않으므로 매번 드론을 새로 시작할 때마다 설정해야 합니.

namespace Protocol
{
    struct LostConnection
    {
        u16     timeNeutral;        // 조종 중립
        u16     timeLanding;        // 착륙
        u32     timeStop;           // 정지
    };
}

Protocol::Motor

모.

모터 4개를 동시에 작동시키거나, 현재 모터에 입력된 값을 확인할 때 사용합니다. 아래의 구조체를 배열로 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct Motor
    {
        u8      rotation;
        s16     value;
    };
}

Protocol::MotorSingle

한 개의 모터 제어.

하나의 모터를 동작시키거나, 현재 모터에 입력된 값을 확인할 때 사용합니다. 아래의 구조체를 배열로 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct Motor
    {
        u8      rotation;
        s16     value;
    };
}

Protocol::BuzzerMelody

한 개의 모터 제어.

namespace Protocol
{
    struct BuzzerMelody
    {
        u8  melody;     // 멜로디 타입
        u8  repeat;     // 반복횟수
    };
}

Protocol::Buzzer

버저.

namespace Protocol
{
    struct Buzzer
    {
        u8      mode;   // 버저 작동 모드
        u16     value;  // Scale 또는 hz
        u16     time;   // 연주 시간(ms)
    };
}

Protocol::Vibrator

namespace Protocol
{
    struct Vibrator
    {
        u8      mode;   // 모드(0은 set, 1은 reserve)
        u16     on;     // 진동을 켠 시간(ms)
        u16     off;    // 진동을 끈 시간(ms)
        u16     total;  // 전체 진행 시간(ms)
    };
}

Protocol::Button

버튼.

namespace Protocol
{
    struct Button
    {
        u16     button;
        u8      event;
    };
}

Protocol::JoystickBlock

조종기 조이스틱 한 축의 입력 값 .

namespace Protocol
{
    struct JoystickBlock
    {
        s8      x;
        s8      y;
        u8      direction;
        u8      event;
    };
}

Protocol::Joystick

조종기 조이스틱 한 축의 입력 .

namespace Protocol
{
    struct Joystick
    {
        Protocol::JoystickBlock     left;
        Protocol::JoystickBlock     right;
    };
}

Protocol::InformationAssembledForController

자주 갱신되는 데이터 모음(조종기)

조종기에 표시되는 데이터의 갱신 속도를 높일 목적으로 여러 데이터를 하나로 합친 구조체.

namespace Protocol
{
    struct InformationAssembledForController
    {
        s16     angleRoll;      // 자세 Roll
        s16     anglePitch;     // 자세 Pitch
        s16     angleYaw;       // 자세 Yaw

        u16     rpm;            // RPM

        s16     positionX;      // meter x 10
        s16     positionY;      // meter x 10
        s16     positionZ;      // meter x 10

        s8      speedX;         // meter x 10
        s8      speedY;         // meter x 10

        u8      rangeHeight;    // meter x 100

        s8      rssi;           // RSSI
    };
}

Protocol::InformationAssembledForEntry

자주 갱신되는 데이터 모음(엔트리).

namespace Protocol
{
    struct InformationAssembledForEntry
    {
        s16     angleRoll;
        s16     anglePitch;
        s16     angleYaw;

        s16     positionX;
        s16     positionY;
        s16     positionZ;

        s16     rangeHeight;
        float   altitude;
    };
}

Protocol::InformationAssembledForByblocks

자주 갱신되는 데이터 모음().

namespace Protocol
{
    struct InformationAssembledForByBlocks
    {
        s8      battery;        // 배터리 잔량
        
        s16     angleRoll;      // 자세 Roll
        s16     anglePitch;     // 자세 Pitch
        s16     angleYaw;       // 자세 Yaw
        
        s16     positionX;      // meter x 10
        s16     positionY;      // meter x 10
        s16     positionZ;      // meter x 10
        
        s16     rangeLeft;      // meter x 1000
        s16     rangeFront;     // meter x 1000
        s16     rangeRight;     // meter x 1000
        s16     rangeBottom;    // meter x 1000
    };